根據機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式:直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式。1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。2、極坐標式機械手：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其較大特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。電飯鍋沖壓拉伸機械手哪家好機械手的驅動方式：液壓式、氣動式、電動式、機械式。

工業機械手按驅動方式分為：(1)氣動傳動機械手它是利用壓縮空氣的壓力，來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是介質來源方便，氣動動作迅速，結構簡單，成本低，能在高溫、高速和粉塵大的環境中工作。但由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，且因氣源壓力低，只宜輕載下工作。(2)電力傳動機械手它是由特殊設計的電動機、直線電機或步進電機直接驅動執行機構運動的機械手。因不需中間轉換機構，故結構簡單，其中直線電機機械手的運動速度快，行程長，使用和維護方便。機械設計正朝“機電一體化”方向發展，采用電力直接驅動機械手將日益增多。

根據自動化機械手及自動生產線在國民經濟各行業應用的情況，自動化機械手具有以下一些特點。1、自動化機械手及自動生產線工藝種類多樣化；（1）完成機械作用的有金屬切削、裝配。（2）完成物理作用的有煙。（3）完成生物化學作用的有發酵。（4）完成電化學作用的有電鍍與電腐蝕。（5）完成化學作用的有造紙機械中的蒸煮、燈泡機械中的熔煉。2、產品量大、自動化程度高，工業產品為人民日常生活所必需，因而要求成批大量生產，也就必然要求普遍采用半自動化、自動化的機械手，隨之自動生產線的應用也日益普遍。工業機械手的規格參數：控制系統動力：電、氣。

助力機械手，又稱助力臂、機械臂、平衡助力器、平衡吊、助力移載機、省力吊具、省力抓手、省力搬運設備等，顧名思義，有兩大功能部分：助力主機部分，即系統主機部分，提供系統動力和相關邏輯控制，可“所見即所得”地實現：幾公斤的手指提拉份量，就可提升數十公斤、甚至數百公斤重物。助力機械手的應用優勢：1、保障了各行業中工作現場重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，改善了工人的勞動條件。2、勞動力的節省、生產效率的提高、產品品 質的保障等多方面都有極大改善，提高了勞動生產率。3、可縮短產品改型換代的周期，減小相應的設備投資，助力機械手已成為現代制造業中不可或缺的一種自動化設備。控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。電飯鍋沖壓拉伸機械手哪家好

機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。電飯鍋沖壓拉伸機械手哪家好

機械手起初是從美國開始研制的。在1958年美國聯合控制公司研制出頭一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即多功能自動）。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。電飯鍋沖壓拉伸機械手哪家好